PID該如何調試？
發(fā)布時間：2019-08-02 15:46:01來源：
PID調試. 步驟
沒有一種控制算法比PID調節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了?，F(xiàn)在一些時髦點的調節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調節(jié)器是其它控制調節(jié)算法的嗎。 (歡迎來電咨詢 手機：15515598858 )
為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰？
因為PID解決了自動控制理論所要解決的比較基本問題，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。調節(jié)PID的參數(shù)，可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時，在PID調節(jié)器中引入積分項，系統(tǒng)增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)，這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。
由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別，PID的參數(shù)也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊貏e是對初學者。下面簡單介紹一下調試PID參數(shù)的一般步驟：
1．負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。例如電機調速系統(tǒng)，輸入信號為正，要求電機正轉時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。
2．PID調試一般原則
a.在輸出不振蕩時，增大比例增益P。
b.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數(shù)Ti。
c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數(shù)Td。
3．一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數(shù)設定說明），使PID為純比例調節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的比較大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
b.確定積分時間常數(shù)Ti